В системах, работающих с USB-устройствами, постоянно сталкиваются две противоположные силы: стремление к хаосу и к упорядочиванию. Устройства могут получать временные имена, такие как /dev/ttyUSB0 или /dev/video0, которые меняются при каждом подключении. Инженеры стремятся к тому, чтобы имена оставались стабильными, особенно в критических моментах, как на соревнованиях. В данной статье предложено решение, которое позволяет закрепить имена USB-устройств по физическим портам, используя стандартные механизмы Linux. Это обеспечивает стабильность и предсказуемость, особенно для роботов на ROS2. Описаны шаги по созданию карты устройств и написанию скрипта для автоматического создания симлинков, что позволяет избежать проблем с идентификацией устройств. В результате, после загрузки, всегда будут доступны стабильные имена, такие как /dev/rplidar и /dev/esp32_drive, что упрощает конфигурацию и ускоряет работу с ROS2. роботов для сборки высоковольтных батарей важность стабильности в системах